You can not select more than 25 topics
Topics must start with a letter or number, can include dashes ('-') and can be up to 35 characters long.
264 lines
7.5 KiB
264 lines
7.5 KiB
#include "delay.h" |
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
//如果需要使用OS,则包括下面的头文件即可. |
|
#if SYSTEM_SUPPORT_OS |
|
#include "includes.h" //ucos 使用 |
|
#endif |
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途 |
|
//ALIENTEK STM32开发板 |
|
//使用SysTick的普通计数模式对延迟进行管理（适合STM32F10x系列） |
|
//包括delay_us,delay_ms |
|
//正点原子@ALIENTEK |
|
//技术论坛:www.openedv.com |
|
//创建日期:2010/1/1 |
|
//版本：V1.8 |
|
//版权所有，盗版必究。 |
|
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019 |
|
//All rights reserved |
|
//******************************************************************************** |
|
//V1.2修改说明 |
|
//修正了中断中调用出现死循环的错误 |
|
//防止延时不准确,采用do while结构! |
|
//V1.3修改说明 |
|
//增加了对UCOSII延时的支持. |
|
//如果使用ucosII,delay_init会自动设置SYSTICK的值,使之与ucos的TICKS_PER_SEC对应. |
|
//delay_ms和delay_us也进行了针对ucos的改造. |
|
//delay_us可以在ucos下使用,而且准确度很高,更重要的是没有占用额外的定时器. |
|
//delay_ms在ucos下,可以当成OSTimeDly来用,在未启动ucos时,它采用delay_us实现,从而准确延时 |
|
//可以用来初始化外设,在启动了ucos之后delay_ms根据延时的长短,选择OSTimeDly实现或者delay_us实现. |
|
//V1.4修改说明 20110929 |
|
//修改了使用ucos,但是ucos未启动的时候,delay_ms中中断无法响应的bug. |
|
//V1.5修改说明 20120902 |
|
//在delay_us加入ucos上锁，防止由于ucos打断delay_us的执行，可能导致的延时不准。 |
|
//V1.6修改说明 20150109 |
|
//在delay_ms加入OSLockNesting判断。 |
|
//V1.7修改说明 20150319 |
|
//修改OS支持方式,以支持任意OS(不限于UCOSII和UCOSIII,理论上任意OS都可以支持) |
|
//添加:delay_osrunning/delay_ostickspersec/delay_osintnesting三个宏定义 |
|
//添加:delay_osschedlock/delay_osschedunlock/delay_ostimedly三个函数 |
|
//V1.8修改说明 20150519 |
|
//修正UCOSIII支持时的2个bug： |
|
//delay_tickspersec改为：delay_ostickspersec |
|
//delay_intnesting改为：delay_osintnesting |
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
|
|
static u8 fac_us=0; //us延时倍乘数 |
|
static u16 fac_ms=0; //ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数 |
|
|
|
|
|
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS定义了,说明要支持OS了(不限于UCOS). |
|
//当delay_us/delay_ms需要支持OS的时候需要三个与OS相关的宏定义和函数来支持 |
|
//首先是3个宏定义: |
|
// delay_osrunning:用于表示OS当前是否正在运行,以决定是否可以使用相关函数 |
|
//delay_ostickspersec:用于表示OS设定的时钟节拍,delay_init将根据这个参数来初始哈systick |
|
// delay_osintnesting:用于表示OS中断嵌套级别,因为中断里面不可以调度,delay_ms使用该参数来决定如何运行 |
|
//然后是3个函数: |
|
// delay_osschedlock:用于锁定OS任务调度,禁止调度 |
|
//delay_osschedunlock:用于解锁OS任务调度,重新开启调度 |
|
// delay_ostimedly:用于OS延时,可以引起任务调度. |
|
|
|
//本例程仅作UCOSII和UCOSIII的支持,其他OS,请自行参考着移植 |
|
//支持UCOSII |
|
#ifdef OS_CRITICAL_METHOD //OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSII |
|
#define delay_osrunning OSRunning //OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行 |
|
#define delay_ostickspersec OS_TICKS_PER_SEC //OS时钟节拍,即每秒调度次数 |
|
#define delay_osintnesting OSIntNesting //中断嵌套级别,即中断嵌套次数 |
|
#endif |
|
|
|
//支持UCOSIII |
|
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD //CPU_CFG_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSIII |
|
#define delay_osrunning OSRunning //OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行 |
|
#define delay_ostickspersec OSCfg_TickRate_Hz //OS时钟节拍,即每秒调度次数 |
|
#define delay_osintnesting OSIntNestingCtr //中断嵌套级别,即中断嵌套次数 |
|
#endif |
|
|
|
|
|
//us级延时时,关闭任务调度(防止打断us级延迟) |
|
void delay_osschedlock(void) |
|
{ |
|
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD //使用UCOSIII |
|
OS_ERR err; |
|
OSSchedLock(&err); //UCOSIII的方式,禁止调度，防止打断us延时 |
|
#else //否则UCOSII |
|
OSSchedLock(); //UCOSII的方式,禁止调度，防止打断us延时 |
|
#endif |
|
} |
|
|
|
//us级延时时,恢复任务调度 |
|
void delay_osschedunlock(void) |
|
{ |
|
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD //使用UCOSIII |
|
OS_ERR err; |
|
OSSchedUnlock(&err); //UCOSIII的方式,恢复调度 |
|
#else //否则UCOSII |
|
OSSchedUnlock(); //UCOSII的方式,恢复调度 |
|
#endif |
|
} |
|
|
|
//调用OS自带的延时函数延时 |
|
//ticks:延时的节拍数 |
|
void delay_ostimedly(u32 ticks) |
|
{ |
|
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD |
|
OS_ERR err; |
|
OSTimeDly(ticks,OS_OPT_TIME_PERIODIC,&err); //UCOSIII延时采用周期模式 |
|
#else |
|
OSTimeDly(ticks); //UCOSII延时 |
|
#endif |
|
} |
|
|
|
//systick中断服务函数,使用ucos时用到 |
|
void SysTick_Handler(void) |
|
{ |
|
if(delay_osrunning==1) //OS开始跑了,才执行正常的调度处理 |
|
{ |
|
OSIntEnter(); //进入中断 |
|
OSTimeTick(); //调用ucos的时钟服务程序 |
|
OSIntExit(); //触发任务切换软中断 |
|
} |
|
} |
|
#endif |
|
|
|
|
|
//初始化延迟函数 |
|
//当使用OS的时候,此函数会初始化OS的时钟节拍 |
|
//SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8 |
|
//SYSCLK:系统时钟 |
|
void delay_init() |
|
{ |
|
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS. |
|
u32 reload; |
|
#endif |
|
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8); //选择外部时钟 HCLK/8 |
|
fac_us=SystemCoreClock/8000000; //为系统时钟的1/8 |
|
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS. |
|
reload=SystemCoreClock/8000000; //每秒钟的计数次数 单位为M |
|
reload*=1000000/delay_ostickspersec; //根据delay_ostickspersec设定溢出时间 |
|
//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合1.86s左右 |
|
fac_ms=1000/delay_ostickspersec; //代表OS可以延时的最少单位 |
|
|
|
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; //开启SYSTICK中断 |
|
SysTick->LOAD=reload; //每1/delay_ostickspersec秒中断一次 |
|
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK |
|
|
|
#else |
|
fac_ms=(u16)fac_us*1000; //非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数 |
|
#endif |
|
} |
|
|
|
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS. |
|
//延时nus |
|
//nus为要延时的us数. |
|
void delay_us(u32 nus) |
|
{ |
|
u32 ticks; |
|
u32 told,tnow,tcnt=0; |
|
u32 reload=SysTick->LOAD; //LOAD的值 |
|
ticks=nus*fac_us; //需要的节拍数 |
|
tcnt=0; |
|
delay_osschedlock(); //阻止OS调度，防止打断us延时 |
|
told=SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值 |
|
while(1) |
|
{ |
|
tnow=SysTick->VAL; |
|
if(tnow!=told) |
|
{ |
|
if(tnow<told)tcnt+=told-tnow; //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了. |
|
else tcnt+=reload-tnow+told; |
|
told=tnow; |
|
if(tcnt>=ticks)break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出. |
|
} |
|
}; |
|
delay_osschedunlock(); //恢复OS调度 |
|
} |
|
//延时nms |
|
//nms:要延时的ms数 |
|
void delay_ms(u16 nms) |
|
{ |
|
if(delay_osrunning&&delay_osintnesting==0) //如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度) |
|
{ |
|
if(nms>=fac_ms) //延时的时间大于OS的最少时间周期 |
|
{ |
|
delay_ostimedly(nms/fac_ms); //OS延时 |
|
} |
|
nms%=fac_ms; //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时 |
|
} |
|
delay_us((u32)(nms*1000)); //普通方式延时 |
|
} |
|
#else //不用OS时 |
|
//延时nus |
|
//nus为要延时的us数. |
|
void delay_us(u32 nus) |
|
{ |
|
u32 temp; |
|
SysTick->LOAD=nus*fac_us; //时间加载 |
|
SysTick->VAL=0x00; //清空计数器 |
|
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开始倒数 |
|
do |
|
{ |
|
temp=SysTick->CTRL; |
|
}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16))); //等待时间到达 |
|
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器 |
|
SysTick->VAL =0X00; //清空计数器 |
|
} |
|
//延时nms |
|
//注意nms的范围 |
|
//SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为: |
|
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK |
|
//SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms |
|
//对72M条件下,nms<=1864 |
|
void delay_ms(u16 nms) |
|
{ |
|
u32 temp; |
|
SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms; //时间加载(SysTick->LOAD为24bit) |
|
SysTick->VAL =0x00; //清空计数器 |
|
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开始倒数 |
|
do |
|
{ |
|
temp=SysTick->CTRL; |
|
}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16))); //等待时间到达 |
|
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器 |
|
SysTick->VAL =0X00; //清空计数器 |
|
} |
|
#endif |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|