#include "motor.h"
#include "timer.h"
#include "delay.h"

u16 Ypwmva=0;
u16 Zpwmva=0;

void motor_Init(void)
{
 
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	 

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_0;	 //PB5、PB0 端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度为50MHz
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					       //根据设定参数初始化
  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_0);		

	
//  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_0;
//	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //PA8,9,10,13,14,15设置成输入，默认下拉	  
//	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA
//	
//	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
//	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //PC10,11设置成输入，默认下拉	 	
//	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOC
 
}
 
void PWM_init(void)
{		
		TIM_SetCompare2(TIM3,10);
		TIM_SetCompare3(TIM3,10);
}

void run(void)//前进
{
	  Ypwmva=450;
	  Zpwmva=450;
	  Right_moto_go;
	  Left_moto_go;
}
void stop(void)//停止
{
	  Ypwmva=0;
	  Zpwmva=0;
	  Right_moto_go;
	  Left_moto_go;
}

void backrun(void)//后退
{
	  Ypwmva=450;
	  Zpwmva=450;
	  Left_moto_back;
	  Right_moto_back;
}

void leftrun(void)//左转
{	 
     Ypwmva=500;
	   Zpwmva=500;
	   Right_moto_back;
	   Left_moto_go;
}

void rightrun(void)//右转
{ 
    Ypwmva=500;
	  Zpwmva=500;
	  Right_moto_go;
	  Left_moto_back;
	  
}